تست لینوکس CNC با آردوینو

آموزش – آموزش linux CNC – امبدد لینوکس – توصیه شده – دستگاه cnc – رباتیک و مکاترونیک

۱۴۰۲-۰۳-۲۵

5 دقیقه

در قسمت قبل از سری آموزش LinuxCNC به بررسی فایل های HAL و INI پرداختیم . در این قسمت میخوایم کار با این فایل ها رو به صورت عملی بررسی کنیم و یک درایور برای آردوینو بنویسیم و خروجی های آردوینو رو توسط نرم افزار تغییر بدیم و یکسری مقدار هم از آردوینو بخونیم. با آردوینو از این جلوتر نمیریم چراکه صرفا برای یه تست ساده هست و نرم افزاری با این پتانسیل بالا رو نمیاند با یه آردوینو چی محدود کنند.

لینک اصلی آموزشی که این پروژه رو کد نویسی کرده این هست که میتونید بررسیش کنید، البته مال خیلی سال پیشه و من یکم ادیتش کردم.

قسمت اول یک فایل HAL هست که باید فراخوانی اون رو به فایل INI در بخش HAL به این صورت اضافه کنیم.

HALFILE = arduino-vcp.hal

1	HALFILE = arduino-vcp.hal

فایل HAL به این صورت هست.

loadusr -W ~/linuxcnc/configs/sim.axis/arduino /dev/ttyACM0 3
loadusr -Wn arduino-vcp pyvcp arduino-vcp.xml

show pin arduino-vcp

net ain0 arduino.analog-in-00 => arduino-vcp.analog-in-00 arduino-vcp.analog-in-00b
net ain1 arduino.analog-in-01 => arduino-vcp.analog-in-01 arduino-vcp.analog-in-01b
net ain2 arduino.analog-in-02 => arduino-vcp.analog-in-02 arduino-vcp.analog-in-02b
net ain3 arduino.analog-in-03 => arduino-vcp.analog-in-03 arduino-vcp.analog-in-03b
net ain4 arduino.analog-in-04 => arduino-vcp.analog-in-04 arduino-vcp.analog-in-04b
net ain5 arduino.analog-in-05 => arduino-vcp.analog-in-05 arduino-vcp.analog-in-05b

net din0 arduino.digital-in-08 => arduino-vcp.digital-in-08
net din1 arduino.digital-in-12 => arduino-vcp.digital-in-12
net din2 arduino.digital-in-13 => arduino-vcp.digital-in-13

net aout0 arduino.analog-out-03 => arduino-vcp.analog-out-03-f
net aout1 arduino.analog-out-05 => arduino-vcp.analog-out-05-f
net aout2 arduino.analog-out-06 => arduino-vcp.analog-out-06-f
net aout3 arduino.analog-out-09 => arduino-vcp.analog-out-09-f
net aout4 arduino.analog-out-10 => arduino-vcp.analog-out-10-f
net aout5 arduino.analog-out-11 => arduino-vcp.analog-out-11-f

net dout0 arduino.digital-out-02 <= arduino-vcp.digital-out-02
net dout1 arduino.digital-out-04 <= arduino-vcp.digital-out-04
net dout2 arduino.digital-out-07 <= arduino-vcp.digital-out-07

setp arduino.digital-in-08-pullup 1
setp arduino.digital-in-12-pullup 1
setp arduino.digital-in-13-pullup 1

loadusr -W ~/linuxcnc/configs/sim.axis/arduino /dev/ttyACM0 3

loadusr -Wn arduino-vcp pyvcp arduino-vcp.xml

show pin arduino-vcp

net ain0 arduino.analog-in-00 => arduino-vcp.analog-in-00 arduino-vcp.analog-in-00b

net ain1 arduino.analog-in-01 => arduino-vcp.analog-in-01 arduino-vcp.analog-in-01b

net ain2 arduino.analog-in-02 => arduino-vcp.analog-in-02 arduino-vcp.analog-in-02b

net ain3 arduino.analog-in-03 => arduino-vcp.analog-in-03 arduino-vcp.analog-in-03b

net ain4 arduino.analog-in-04 => arduino-vcp.analog-in-04 arduino-vcp.analog-in-04b

net ain5 arduino.analog-in-05 => arduino-vcp.analog-in-05 arduino-vcp.analog-in-05b

net din0 arduino.digital-in-08 => arduino-vcp.digital-in-08

net din1 arduino.digital-in-12 => arduino-vcp.digital-in-12

net din2 arduino.digital-in-13 => arduino-vcp.digital-in-13

net aout0 arduino.analog-out-03 => arduino-vcp.analog-out-03-f

net aout1 arduino.analog-out-05 => arduino-vcp.analog-out-05-f

net aout2 arduino.analog-out-06 => arduino-vcp.analog-out-06-f

net aout3 arduino.analog-out-09 => arduino-vcp.analog-out-09-f

net aout4 arduino.analog-out-10 => arduino-vcp.analog-out-10-f

net aout5 arduino.analog-out-11 => arduino-vcp.analog-out-11-f

net dout0 arduino.digital-out-02 <= arduino-vcp.digital-out-02

net dout1 arduino.digital-out-04 <= arduino-vcp.digital-out-04

net dout2 arduino.digital-out-07 <= arduino-vcp.digital-out-07

setp arduino.digital-in-08-pullup 1

setp arduino.digital-in-12-pullup 1

setp arduino.digital-in-13-pullup 1

فایل بالا رو در کنار فایل ini قرار بدید و خط اول اون رو در صورت نیاز بر اساس سیستم خودتون تغییر بدید.

خط اول فایل بالا یک فایل دیگه با نام arduino رو اجرا میکنه که این محتویاتش هست.

#!/usr/bin/python
#    HAL userspace component to interface with Arduino board
#    Copyright (C) 2007 Jeff Epler <jepler@unpythonic.net>
#
#    This program is free software; you can redistribute it and/or modify
#    it under the terms of the GNU General Public License as published by
#    the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
#    (at your option) any later version.
#
#    This program is distributed in the hope that it will be useful,
#    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
#    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
#    GNU General Public License for more details.
#
#    You should have received a copy of the GNU General Public License
#    along with this program; if not, write to the Free Software
#    Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
import serial
import hal
import sys
import time

def encode(addr, data):
    if data < 0 or data > 2048: raise ValueError, "data %02d out of range" % data
    if addr < 0 or addr > 8: raise ValueError, "address %02d out of range" % addr
    b1 = 0x80 | (addr << 4) | (data >> 7)
    b2 = data & 0x7f
    return chr(b1) + chr(b2)

PORT = "/dev/ttyUSB0"

if len(sys.argv) > 1:
    PORT = sys.argv[1]

if len(sys.argv) > 2:
    nout = int(sys.argv[2])
else:
    nout = 6

if nout > 6 or nout < 0:
    raise SystemExit, "Number of digital outputs must be from 0 to 6"

pinmap = [2,4,7,8,12,13]
dacpinmap = [3,5,6,9,10,11]

ser = serial.Serial(PORT, 9600, timeout=2)

c = hal.component("arduino")
for port in range(6):
    c.newpin("analog-in-%02d" % port, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)
    c.newparam("analog-in-%02d-offset" % port, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)
    c.newparam("analog-in-%02d-gain" % port, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)
    c.newpin("analog-out-%02d" % dacpinmap[port], hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
    c.newparam("analog-out-%02d-offset" % dacpinmap[port], hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)
    c.newparam("analog-out-%02d-scale" % dacpinmap[port], hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)
    c['analog-in-%02d-gain' % port] = 1.0
    c['analog-out-%02d-scale' % dacpinmap[port]] = 1.0
for port in range(nout):
    c.newpin("digital-out-%02d" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)
    c.newparam("digital-out-%02d-invert" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_RW)
for port in range(nout, 6):
    c.newpin("digital-in-%02d" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
    c.newpin("digital-in-%02d-not" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
    c.newparam("digital-in-%02d-pullup" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_RW)
c.ready()

firstbyte = 0
state = 0
try:
    while 1:
        while ser.inWaiting():
            byte = ord(ser.read())
            if firstbyte & 0x80 == 0x80 and byte & 0x80 == 0:
                v = (firstbyte << 7) | byte
                port = (v >> 11) & 7

                if port < 6:
                    if port >= nout:
                        b = v & 1024
                        c['digital-in-%02d' % pinmap[port]] = b != 0
                        c['digital-in-%02d-not' % pinmap[port]] = b == 0

                    gain = c['analog-in-%02d-gain' % port] or 1.
                    offset = c['analog-in-%02d-offset' % port]
                    value = (v & 1023) / 1023. * 5.0 * gain + offset
                    c['analog-in-%02d' % port] = value

            firstbyte = byte
        
        scale = c['analog-out-%02d-scale' % dacpinmap[state]] or 1.
        offset = c['analog-out-%02d-offset' % dacpinmap[state]]
        data = (c['analog-out-%02d' % dacpinmap[state]] - offset) / scale / 5
        data = int(data * 255 + 0.5)
        if data < 0: data = 0
        if data > 255: data = 255
        if state < nout:
            out = not c['digital-out-%02d' % pinmap[state]]
            invert = not c['digital-out-%02d-invert' % pinmap[state]]
            if out != invert:
                data |= 0x200
            data = data | 0x100
        else:
            pullup = c['digital-in-%02d-pullup' % pinmap[state]]
            if pullup:
                data |= 0x200
        data = data | (state << 11)
        ser.write(chr(0x80 | (data >> 7)))
        ser.write(chr(data & 0x7f))
        state = (state+1) % 6
        time.sleep(.001)
except (KeyboardInterrupt,):
    raise SystemExit, 0

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

#!/usr/bin/python

# HAL userspace component to interface with Arduino board

# This program is free software; you can redistribute it and/or modify

# it under the terms of the GNU General Public License as published by

# the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or

# (at your option) any later version.

# This program is distributed in the hope that it will be useful,

# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of

# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the

# GNU General Public License for more details.

# You should have received a copy of the GNU General Public License

# along with this program; if not, write to the Free Software

# Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA

import serial

import hal

import sys

import time

def encode(addr, data):

if data < 0 or data > 2048: raise ValueError, "data %02d out of range" % data

if addr < 0 or addr > 8: raise ValueError, "address %02d out of range" % addr

b1 = 0x80 | (addr << 4) | (data >> 7)

b2 = data & 0x7f

return chr(b1) + chr(b2)

PORT = "/dev/ttyUSB0"

if len(sys.argv) > 1:

PORT = sys.argv[1]

if len(sys.argv) > 2:

nout = int(sys.argv[2])

else:

nout = 6

if nout > 6 or nout < 0:

raise SystemExit, "Number of digital outputs must be from 0 to 6"

pinmap = [2,4,7,8,12,13]

dacpinmap = [3,5,6,9,10,11]

ser = serial.Serial(PORT, 9600, timeout=2)

c = hal.component("arduino")

for port in range(6):

c.newpin("analog-in-%02d" % port, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)

c.newparam("analog-in-%02d-offset" % port, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)

c.newparam("analog-in-%02d-gain" % port, hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)

c.newpin("analog-out-%02d" % dacpinmap[port], hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)

c.newparam("analog-out-%02d-offset" % dacpinmap[port], hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)

c.newparam("analog-out-%02d-scale" % dacpinmap[port], hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_RW)

c['analog-in-%02d-gain' % port] = 1.0

c['analog-out-%02d-scale' % dacpinmap[port]] = 1.0

for port in range(nout):

c.newpin("digital-out-%02d" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)

c.newparam("digital-out-%02d-invert" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_RW)

for port in range(nout, 6):

c.newpin("digital-in-%02d" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)

c.newpin("digital-in-%02d-not" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)

c.newparam("digital-in-%02d-pullup" % pinmap[port], hal.HAL_BIT, hal.HAL_RW)

c.ready()

firstbyte = 0

state = 0

try:

while 1:

while ser.inWaiting():

byte = ord(ser.read())

if firstbyte & 0x80 == 0x80 and byte & 0x80 == 0:

v = (firstbyte << 7) | byte

port = (v >> 11) & 7

if port < 6:

if port >= nout:

b = v & 1024

c['digital-in-%02d' % pinmap[port]] = b != 0

c['digital-in-%02d-not' % pinmap[port]] = b == 0

gain = c['analog-in-%02d-gain' % port] or 1.

offset = c['analog-in-%02d-offset' % port]

value = (v & 1023) / 1023. * 5.0 * gain + offset

c['analog-in-%02d' % port] = value

firstbyte = byte

scale = c['analog-out-%02d-scale' % dacpinmap[state]] or 1.

offset = c['analog-out-%02d-offset' % dacpinmap[state]]

data = (c['analog-out-%02d' % dacpinmap[state]] - offset) / scale / 5

data = int(data * 255 + 0.5)

if data < 0: data = 0

if data > 255: data = 255

if state < nout:

out = not c['digital-out-%02d' % pinmap[state]]

invert = not c['digital-out-%02d-invert' % pinmap[state]]

if out != invert:

data |= 0x200

data = data | 0x100

else:

pullup = c['digital-in-%02d-pullup' % pinmap[state]]

if pullup:

data |= 0x200

data = data | (state << 11)

ser.write(chr(0x80 | (data >> 7)))

ser.write(chr(data & 0x7f))

state = (state+1) % 6

time.sleep(.001)

except (KeyboardInterrupt,):

raise SystemExit, 0

این فایل رو هم باید در همون پوشه ای که بقیه فایل ها هستند قرار بدید، همونطور که در خط اول فایل HAL آدرس دهی شده، همچنین در صورت نیاز باید با کمک این دستور بهش دسترسی اجرا بدید.

chmod +x arduino

1	chmod +x arduino

فایل پایتون بالا از کتابخونه های hal استفاده میکنه و یک کامپوننت با نام arduino میسازه و پین های لازم رو به اون اضافه میکنه، بعد از اون با کمک پورت سریال با خود سخت افزار آردوینو ارتباط میگیره و دیتا تبادل میکنه در ادامه میتونید فرمت دیتایی که تبادل میشه رو مشاهده کنید.

آموزش linux CNC – قسمت چهارم – تست با آردوینو

دیتا هر بار به صورت دو بایتی ارسال میشه از هر سمت، بیت اول مشخص میکنه که بایت اول دیتا هست یا بایت دوم، بعد از اون 3 بیت آدرس که مشخص میکنه کدوم مقدار میخواد ارسال بشه و بعد از اون هم 11 بیت دیتا

این هم کدی که باید روی آردوینو ریخته بشه.

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}   

uint8_t adc=0;
uint8_t firstbyte=0;
uint8_t pinmap[6] = {2,4,7,8,12,13};
uint8_t dacpinmap[6] = {3,5,6,9,10,11};
void loop() {
  while(Serial.available()) {
        uint8_t byte = Serial.read();
        if(((firstbyte & 0x80) == 0x80) && ((byte & 0x80) == 0)) {
            // got a packet
            uint16_t payload = (firstbyte << 7) | byte;
            uint8_t address = (firstbyte >> 4) & 7;
            uint8_t dac = payload & 0xff;
            uint8_t dir = (payload & 0x100) == 0x100;
            uint8_t out = (payload & 0x200) == 0x200;
            if(address < 6) {
                analogWrite(dacpinmap[address], dac);
                digitalWrite(pinmap[address], out);
                pinMode(pinmap[address], dir);
            }
        }
        firstbyte = byte;
    }
    uint16_t v = analogRead(adc) | (adc << 11);
    if(digitalRead(pinmap[adc])) v |= (1<<10);
    Serial.write((v >> 7) | 0x80);
    Serial.write(v & 0x7f);
    adc = (adc + 1) % 6;
}

void setup() {

Serial.begin(9600);

}

uint8_t adc=0;

uint8_t firstbyte=0;

uint8_t pinmap[6] = {2,4,7,8,12,13};

uint8_t dacpinmap[6] = {3,5,6,9,10,11};

void loop() {

while(Serial.available()) {

uint8_t byte = Serial.read();

if(((firstbyte & 0x80) == 0x80) && ((byte & 0x80) == 0)) {

// got a packet

uint16_t payload = (firstbyte << 7) | byte;

uint8_t address = (firstbyte >> 4) & 7;

uint8_t dac = payload & 0xff;

uint8_t dir = (payload & 0x100) == 0x100;

uint8_t out = (payload & 0x200) == 0x200;

if(address < 6) {

analogWrite(dacpinmap[address], dac);

digitalWrite(pinmap[address], out);

pinMode(pinmap[address], dir);

}

firstbyte = byte;

}

uint16_t v = analogRead(adc) | (adc << 11);

if(digitalRead(pinmap[adc])) v |= (1<<10);

Serial.write((v >> 7) | 0x80);

Serial.write(v & 0x7f);

adc = (adc + 1) % 6;

}

قسمت آخر هم یک فایل با نام arduino-vcp.xml هست که این هم کنار بقیه فایل ها باید باشه، این در حقیقت یک پنل گرافیکی هست که مقدار های دریافتی از آردوینو رو نمایش میده و مقدار های ارسالی رو توسط اون تنظیم میکنیم.

<?xml version='1.0' encoding='UTF-8'?>
<pyvcp>
<table>
<tablesticky sticky="n"/>
<tablerow/>
    <label text="digital-in-08" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="digital-in-12" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="digital-in-13" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="digital-out-02" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="digital-out-04" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="digital-out-07" font="helvetica -12 bold"/>
<tablerow/>
    <led halpin="digital-in-08"/>
    <led halpin="digital-in-12"/>
    <led halpin="digital-in-13"/>
    <checkbutton halpin="digital-out-02"/>
    <checkbutton halpin="digital-out-04"/>
    <checkbutton halpin="digital-out-07"/>
<tablerow/>
    <label text="analog-in-00" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-in-01" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-in-02" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-in-03" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-in-04" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-in-05" font="helvetica -12 bold"/>
<tablerow/>
    <number halpin="analog-in-00" format="-2.4f"/>
    <number halpin="analog-in-01" format="-2.4f"/>
    <number halpin="analog-in-02" format="-2.4f"/>
    <number halpin="analog-in-03" format="-2.4f"/>
    <number halpin="analog-in-04" format="-2.4f"/>
    <number halpin="analog-in-05" format="-2.4f"/>
<tablerow/>
    <bar halpin="analog-in-00b" min_="0" max_="5"/>
    <bar halpin="analog-in-01b" min_="0" max_="5"/>
    <bar halpin="analog-in-02b" min_="0" max_="5"/>
    <bar halpin="analog-in-03b" min_="0" max_="5"/>
    <bar halpin="analog-in-04b" min_="0" max_="5"/>
    <bar halpin="analog-in-05b" min_="0" max_="5"/>
<tablerow/>
    <label text="analog-out-03" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-out-05" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-out-06" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-out-09" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-out-10" font="helvetica -12 bold"/>
    <label text="analog-out-11" font="helvetica -12 bold"/>
<tablerow/>
    <scale resolution="0.1" halpin="analog-out-03" min_="0" max_="5" orient="h"/>
    <scale resolution="0.1" halpin="analog-out-05" min_="0" max_="5" orient="h"/>
    <scale resolution="0.1" halpin="analog-out-06" min_="0" max_="5" orient="h"/>
    <scale resolution="0.1" halpin="analog-out-09" min_="0" max_="5" orient="h"/>
    <scale resolution="0.1" halpin="analog-out-10" min_="0" max_="5" orient="h"/>
    <scale resolution="0.1" halpin="analog-out-11" min_="0" max_="5" orient="h"/>
</table>
</pyvcp>

<?xml version='1.0' encoding='UTF-8'?>

<pyvcp>

<table>

</table>

</pyvcp>

این هم پیشنمایشش

آموزش linux CNC – قسمت چهارم – تست با آردوینو

حالا همه فایل ها رو ذخیره کنید و LinuxCNC رو اجرا کنید و عملکرد رو بررسی کنید، بهتره که شما یه قدم جلوتر برید و مثلا دکمه ای روی آردوینو رو اگر فشار دادید، به جای اینکه یک نشانگر در پنل بالا روشن بشه، مثلا دکمه شروع برنامه فشار داده بشه یا برنامه متوقف بشه.

این هم ویدیویی از عملکرد پروژه

لینک های مفید

دانلود فایل های پروژه به صورت یکجا

اطلاعات

لینک و اشتراک

آموزش linux CNC – قسمت چهارم – تست با آردوینو

Mahdi.h

پالت | بازار خرید و فروش قطعات الکترونیک

آیسی | موتور جستجوی قطعات الکترونیک

فروشگاه سیسوگ

سیسوگ فروم | محلی برای پاسخ پرسش‌های شما

نویسنده شو !

نویسنده شو !

پالت | بازار خرید و فروش قطعات الکترونیک

آیسی | موتور جستجوی قطعات الکترونیک

فروشگاه سیسوگ

سیسوگ فروم | محلی برای پاسخ پرسش‌های شما

دیدگاه ها

محمد گفت :

Mahdi.h گفت :

MjH گفت :

Mahdi.h گفت :

عرفان گفت :

Reza گفت :

Mahdi.h گفت :

صادق گفت :

Mahdi.h گفت :

صدرا فاضلی فرد گفت :

Mahdi.h گفت :

امید گفت :

Mahdi.h گفت :

امید آزاده گفت :

Mahdi.h گفت :

سجاد گفت :

Mahdi.h گفت :

نویسنده شو !

نویسنده شو !

آموزش ها

منو و لینک‌ها

آموزش linux CNC – قسمت چهارم – تست با آردوینو

شاید برای شما مفید باشد

آیا باید از هوش مصنوعی...

بررسی انواع نمایشگر + انواع...

short در آردوینو

Mahdi.h

پالت | بازار خرید و فروش قطعات الکترونیک

آیسی | موتور جستجوی قطعات الکترونیک

فروشگاه سیسوگ

سیسوگ فروم | محلی برای پاسخ پرسش‌های شما

نویسنده شو !

نویسنده شو !

پالت | بازار خرید و فروش قطعات الکترونیک

آیسی | موتور جستجوی قطعات الکترونیک

فروشگاه سیسوگ

سیسوگ فروم | محلی برای پاسخ پرسش‌های شما

دیدگاه ها

محمد گفت :

Mahdi.h گفت :

MjH گفت :

Mahdi.h گفت :

عرفان گفت :

Reza گفت :

Mahdi.h گفت :

صادق گفت :

Mahdi.h گفت :

صدرا فاضلی فرد گفت :

Mahdi.h گفت :

امید گفت :

Mahdi.h گفت :

امید آزاده گفت :

Mahdi.h گفت :

سجاد گفت :

Mahdi.h گفت :

نویسنده شو !

نویسنده شو !

آموزش ها

منو و لینک‌ها

شبکه‌های اجتماعی