آموزش ماژول DNG-TOF20 | راه‌اندازی سنسور LiDAR و اندازه‌گیری فاصله با UART و I2C

آموزش – پروژه – توصیه شده

63 بازدید

۱۴۰۵-۰۴-۱۴

27 دقیقه

نویسنده: آرویدتک
درباره نویسنده: www.arvidtek.com | گروه مهندسی آرویدتک | فعال حوزه الکترونیک و مخابرات | فروشگاه تخصصی قطعات الکترونیک

مقدمه: دنیای رادارهای مینیاتوری

در دنیای پهپادها، ربات‌های خودران، سیستم‌های امنیتی و اتوماسیون صنعتی، سنجش دقیق فاصله یکی از حیاتی‌ترین نیازهاست. میان فناوری‌های مختلف اندازه‌گیری فاصله، فناوری LiDAR (Light Detection and Ranging) به عنوان یک راه‌حل دقیق، سریع و قابل اعتماد، تحول شگرفی ایجاد کرده است. برخلاف سنسورهای اولتراسونیک که دقت محدودی دارند یا سنسورهای مادون قرمز که تحت تأثیر نور محیط قرار می‌گیرند، LiDAR با استفاده از پالس‌های لیزر، قادر به اندازه‌گیری فاصله با دقت میلی‌متری است. ماژول TOF20 نمونه‌ای پیشرفته و مقرون‌به‌صرفه از فناوری LiDAR است که در دسته سنسورهای ToF (Time-of-Flight) قرار می‌گیرد. این ماژول با ارسال پالس‌های لیزر مادون قرمز و اندازه‌گیری زمان بازگشت آن‌ها، قادر به محاسبه فاصله تا اجسام در محدوده ۰.۱ تا ۲۰ متر با دقت ±۱ سانتی‌متر با سرعت نمونه‌برداری ۲۰۰ هرتز است. ماژول از ارتباط سریال (UART) و I2C پشتیبانی میکند که دست شما را برای طراحی باز میگذارد.

ویژگی‌های کلیدی TOF20 شامل مصرف انرژی پایین (تنها ۰.۳۳ وات در حالت کاری)، مقاومت در برابر نور محیط (تا ۱۰۰ کیلو لوکس)، قابلیت عملکرد در شرایط آب‌وهوایی مختلف و اندازه جمع‌وجور آن است که امکان نصب بر روی پلتفرم‌های متحرک مانند ربات‌ها و پهپادها را فراهم می‌کند. در این مقاله، به بررسی ماژول TOF20 می‌پردازیم. از اصول عملکرد فناوری ToF و مشخصات فنی ماژول آغاز کرده، سپس راه‌اندازی عملی، پروتکل ارتباطی و نحوه برنامه‌نویسی آن برای میکروکنترل را آموزش می‌دهیم. همچنین کاربردهای متنوع این ماژول در پروژه‌های واقعی، از نقشه‌برداری سه‌بعدی و اجتناب از مانع در رباتیک تا سیستم‌های نظارتی و صنعتی را بررسی خواهیم کرد. با ما همراه شوید تا دنیای شگفت‌انگیز سنجش فاصله با لیزر را کشف کنیم.

LiDAR و فناوری ToF چگونه کار می‌کنند؟

LiDAR (Light Detection and Ranging) یک فناوری سنجش از دور است که با ارسال پالس‌های نور لیزر و اندازه‌گیری زمان بازگشت آن‌ها، فاصله تا اجسام را محاسبه می‌کند. اساس کار LiDAR بر پایه ToF یا Time-of-Flight استوار است – همان مفهومی که در مسابقات دو میدانی شاهد آن هستیم: جسمی مسیری را طی می‌کند و زمان رفت‌وبرگشت آن اندازه‌گیری می‌شود. در فناوری ToF، یک پالس لیزر با سرعت نور (≈۳۰۰,۰۰۰ کیلومتر بر ثانیه) به سمت هدف ارسال می‌شود. پس از برخورد به جسم، این پالس منعکس شده و به سنسور بازمی‌گردد. با اندازه‌گیری دقیق زمان رفت‌وبرگشت (t) و با استفاده از فرمت ساده فاصله = (سرعت نور × زمان) / ۲، فاصله تا جسم محاسبه می‌شود. دقت این روش آنقدر بالا است که حتی تغییرات میلی‌متری را نیز می‌تواند تشخیص دهد. در ادامه مقایسه‌ای از فناوری‌های مختلف خواهیم داشت.

فناوری	اصول کار	محدوده اندازه‌گیری	دقت	سرعت	تأثیرپذیری از محیط	هزینه	مصارف رایج
LiDAR (ToF) – مدل سبک	پالس لیزر + زمان پرواز	از چند سانتی متر تا چند متر	بسیار بالا (±۱cm)	بسیار بالا (تا ۲۰۰Hz)	نور مستقیم، مه	متوسط	رباتیک، پهپاد، نقشه‌برداری
LiDAR صنعتی/نظامی	پالس لیزر + زمان پرواز	تا ۱۰+ کیلومتر	میلی‌متری	بالا	آب‌وهوای نامساعد	بسیار زیاد	توپوگرافی، سیستم‌های دفاعی
اولتراسونیک	امواج صوتی + پژواک	چند سانتی متر (عمومی)	متوسط	پایین (۱۰-۲۰Hz)	دما، باد	بسیار پایین	پارک خودرو، سطح‌سنجی
مادون قرمز (IR)	مثلث‌سازی زاویه‌ای	۱۰cm-۵m	پایین	متوسط	نور محیط، رنگ	پایین	خط‌یاب ربات
رادار RF – موج میلی‌متری	امواج رادیویی	۰.۱-۲۵۰ متر	بالا	بالا	کم	متوسط-بالا	خودروهای خودران، صنعت
رادار نظامی/هوایی	امواج رادیویی + داپلر	تا ۴۰۰+ کیلومتر	متغیر	بسیار بالا	تقریباً بی‌تأثیر	بسیار بالا	پدافند هوایی، هواشناسی
بینایی کامپیوتر	پردازش تصویر استریو	وابسته به میدان دید	متغیر	پایین	نور، بافت	بالا	چهره‌شناسی، AR

همانطور که در این جدول مشاهده میکنید فناوری‌های مختلف با کاربردهای گوناگونی وجود دارد که هرکدام برای هدفی مناسب هستند. ماژولی که در اینجا باهم بررسی میکنیم با ترکیب دقت بالا، برد مناسب و قیمت مقرون‌به‌صرفه، بین فناوری‌های ارزان‌قیمت اما کم‌دقت (مانند اولتراسونیک) و سیستم‌های صنعتی بسیار گران‌قیمت یک تعادل مناسب ایجاد کرده است. این ماژول برای پروژه‌هایی که به دقت بیشتری نسبت به اولتراسونیک نیاز دارند اما بودجه محدودی برای خرید سیستم‌های LiDAR صنعتی دارند، گزینه‌ای ایده‌آل محسوب می‌شود.

lidar-applications

معرفی ماژول: مشخصات فنی

در جدول زیر مشخصات این ماژول را به طور خلاصه مشاهده میکنید.

آیتم	حداقل	معمول	حداکثر	واحد	توضیحات
فرکانس اندازه‌گیری فاصله	50	100	250	هرتز	تعداد اندازه‌گیری‌های فاصله در ثانیه (50/100/250 هرتز)
محدوده فاصله‌یابی	0٫1	–	20	متر	با انعکاس‌پذیری ۸۰٪
خطای نسبی	–	–	–	–	–
• 0.2 متر ≤ فاصله < 1 متر	–	30	–	میلی‌متر	–
• 1 متر ≤ فاصله ≤ 6 متر	–	60	–	میلی‌متر	–
• فاصله > 6 متر	–	۱٪	–	درصد	از فاصله اندازه‌گیری‌شده
شرایط نوری محیط	–	۱۰۰هزار	–	لوکس	–
ولتاژ کاری	–	3٫3	–	ولت	–
جریان کاری	20	105	150	میلی‌آمپر	–
مصرف توان	66	346	495	میلی‌وات	(بر اساس جریان 150mA در 3.3V)
دمای کاری	20-	25	50	درجه سانتی‌گراد	–
دمای نگهداری	20-	25	80	درجه سانتی‌گراد	–
ابعاد (طول×عرض×ارتفاع)	–	۲۱×۱۵×۷.۸۷	–	میلی‌متر	–
وزن	–	1٫35	–	گرم	وزن خالص

همانطور که در جدول مشخصات ماژول مشاهده می‌کنید، این ماژول دارای قابلیت‌های برجسته‌ای از جمله دقت بالا، برد قابل توجه، سرعت نمونه برداری مناسب، حساسیت کم به نور زیاد، مصرف بهینه و وزن و ابعاد کم است که آن را به انتخابی ایده‌آل برای پروژه‌های دقیق و سریع تبدیل می‌کند.

ارتباط با ماژول

ارتباط از طریق UART

همانطور که قبلا اشاره شد این ماژول از پروتکل I2C و UART پشتیبانی میکند که شما میتوانید با استفاده از یک صفر یا یک کردن پینی که در تصویر مشاهده میکنید (INT) مشخص کنید که قرار است از کدام قابلیت این ماژول استفاده کنید.

DTS6012M_UART_I2C

ترتیب پین‌ها در ماژول به این صورت است:

WF08006-01207-SDM18

برای ارتباط برقرار کردن به ماژول در حالت UART نیاز است که تنظیمات به صورت زیر اعمال کنید:
Baud Rate:115200, Parity: None, Bits: 8, Stop Bits:1, Flow Control: None

حداکثر و حداقل سرعت انتقال داده در UART به ترتیب ۹۲۱۶۰۰ و ۹۶۰۰ است و لازم به ذکر است که ارتباط با ماژول فقط ازطریق پروتکلی که بعدا شرح داده میشود انجام میشود. همچنین بهتر است ابتدا ولتاژ ماژول را با لاین (3V3) متصل کرده و دستورات لازم را برای ماژول ارسال کنید و سپس اقدام به روشن کردن لیزر با اتصال ولتاژ به لاین (3v3_LASER) کنید. دستوراتی که با استفاده از UART برای ماژول میفرستید لازم است به صورت زیر باشد.

بایت	نام	توضیحات
Byte0	هدر (Head)	هدر فریم دستور (مقدار ثابت: 0x5A)
Byte1	طول (Len)	طول کل فریم دستور (شامل Head و Checksum،به بایت)
Byte2	شناسه (ID)	نمایان‌گر روش‌های تجزیه دستورات مختلف
Byte3 تا ByteN-2	پیام (Payload)	بخش داده‌ها، بر اساس ID تفسیر می‌شود؛ داده‌ها با فرمت little-endian هستند
ByteN-1	Checksum	جمع هشت بایت‌ کم ارزش از هدر تا پیام (جمع & 0xFF)

به عنوان مثال میتوانید از پیامهای زیر برای استفاده از قابلیتهای مختلف ماژول استفاده کنید:

پارامتر	دستور	پاسخ	توضیحات	پیش‌فرض
دریافت نسخه فرم‌ور	5A 04 01 5F	5A 07 01 V1 V2 V3 SU	نسخه V3.2.1	–
ریست سیستم	5A 04 02 60	5A 05 02 00 61 (موفق) 5A 05 02 01 62 (ناموفق)	–	–
نرخ فریم	5A 06 03 LL HH SU	5A 06 03 LL HH SU	۱-۱۰۰۰ هرتز	۱۰۰ هرتز
تحریک تشخیص	5A 04 04 62	فریم داده	بعد از تنظیم نرخ فریم روی ۰، با این دستور می‌توان تشخیص را فعال کرد	–
فرمت خروجی	5A 05 05 01 65 5A 05 05 02 66 5A 05 05 06 6A	5A 05 05 01 65 5A 05 05 02 66 5A 05 05 06 6A	استاندارد ۹ بایت (سانتی‌متر) √ Pixhawk / استاندارد ۹ بایت (میلی‌متر) /	استاندارد ۹ بایت (سانتی‌متر)
نرخ baudrate	5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU	5A 08 06 H1 H2 H3 H4 SU	تنظیم نرخ baudrate مثال: 256000(دسیمال)=3E800(هگزادسیمال)، H1=00,H2=E8,H3=03,H4=00	115200
فعال/غیرفعال کردن خروجی	5A 05 07 00 66 5A 05 07 01 67	5A 05 07 00 66 5A 05 07 01 67	غیرفعال کردن خروجی داده / فعال کردن خروجی داده √	فعال
تنظیم رابط ارتباطی	5A 05 0A MODE SU	5A 05 0A 00 69 5A 05 0A 01 6A	۰ (UART) ۱ (I2C)	UART
تغییر آدرس I2C	5A 05 0B ADDR SU	5A 05 0B ADDR SU	تغییر آدرس I2C	0x10
دریافت فریم داده	5A 05 00 01 60 5A 05 00 06 65	فریم داده (۹ بایت-سانتی‌متر) فریم داده (۹ بایت-میلی‌متر)	فقط در حالت IIC کار می‌کند	–
فعال کردن حالت I/O	5A 09 3B MODE DL DH ZoneL ZoneH SU	–	باز یا بستن حالت خروجی I/O MODE: 0–حالت داده استاندارد 1–I/O، نزدیک بالا و دور پایین 2–I/O، نزدیک پایین و دور بالا Zone: منطقه هیسترزیس	0 (حالت داده استاندارد)
آستانه قدرت و فاصله زیر آستانه	5A 07 22 XX LL HH 00	5A 07 22 XX LL HH SU	مثال: وقتی قدرت زیر ۱۰۰ باشد، خروجی فاصله ۱۲۰۰ سانتی‌متر تنظیم شود. XX=100/10=10(DEC)=0A(HEX) 1200(DEC)=4B0(HEX) LL=B0، HH=04	آستانه قدرت = ۱۰۰ فاصله زیر آستانه = ۰
حالت مصرف کم انرژی	5A 06 35 0X 00 SU	5A 06 35 0X 00 SU	محدوده X(HEX) ۰~A، نرخ فریم در حالت کم‌مصرف نمی‌تواند بیش از ۱۰ هرتز باشد؛ X>0: حالت کم‌مصرف فعال؛ X=0: حالت کم‌مصرف غیرفعال	–
بازنشانی تنظیمات کارخانه	5A 04 10 6E	5A 05 10 00 6F (موفق) 5A 05 10 01 70 (ناموفق)	–	–
ذخیره تنظیمات	5A 04 11 6F④	5A 05 11 00 70 (موفق) 5A 05 11 01 71 (ناموفق)	–	–

ارتباط با ماژول ازطریق I2C

برای اینکار ابتدا لازم است GPIO که قبل از این در قسمت UART درمورد آن صحبت کردیم را به صورت Pull-Up متصل کنید تا ماژول درحالت تبادل داده با I2C قراربگیرد. سپس لازم است I2C را به صورت زیر تنظیم کنید.

پارامتر	مقدار	توضیحات
رابط (Interface)	I²C	رابط ارتباطی
حداکثر نرخ انتقال (Max transmission rate)	400 کیلوبیت بر ثانیه	سرعت انتقال داده‌ها
حالت Master/Slave	حالت Slave	ماژول به عنوان دستگاه فرعی (Slave) عمل می‌کند
آدرس پیش‌فرض (Default address)	0x10	آدرس I²C پیش‌فرض ماژول
محدوده آدرس (Address range)	0x01 تا 0x7F	محدوده آدرس‌های قابل تنظیم

در این ارتباط میکروکنترلر در نقش Master است و ماژول نقش Slave را دارد. ابتدا لازم است پبام پیکربندی را ارسال کنید و سپس ۱۰۰ میلی ثانیه منتظر بمانید تا دستور پردازش شده اما برای دریافت نتیجه اندازه‌گیری نیاز به هیچ وقفه‌ای نیست. رجیسترهای I2C مطابق جدول زیر هستند.

Address	R/W	Name	Initial Value	Description
0x00	R	DIST_LOW	—	Distance low byte (cm)
0x01	R	DIST_HIGH	—	Distance high byte
0x02	R	AMP_LOW	—	Amplitude low byte
0x03	R	AMP_HIGH	—	Amplitude high byte
0x04	R	TEMP_LOW	—	Unit: 0.01 °C
0x05	R	TEMP_HIGH	—	Temperature high byte
0x06	R	TICK_LOW	—	Timestamp low byte
0x07	R	TICK_HIGH	—	Timestamp high byte
0x08	–	Reserved		Hold
0x09	R	ERROR_LOW	—	Hold
0x0A	R	VERSION_REVISION	—	Revised version
0x0B	R	VERSION_MINOR	—	Minor version
0x0C	R	VERSION_MAJOR	—	Major version
0x0D–0x0F	–	Reserved		Hold
0x10–0x1D	R	SN	—	Production code (14 bytes ASCII, 0x10 first byte)
0x1E–0x1F	–	Reserved		Hold
0x20	W	SAVE	—	Write 0x01 to save current setting
0x21	W	SHUTDOWN / REBOOT	—	Write 0x02 to reboot
0x22	W/R	SLAVE_ADDR	0x10	I²C address range: 0x08–0x77
0x23	W/R	MODE	0x00	0x00: Continuous mode / 0x01: Trigger mode
0x24	W	TRIG_ONE_SHOT	—	0x01: Trigger once (trigger mode only)
0x25	W/R	ENABLE	0x01	0x00: Turn off LiDAR / 0x01: Turn on LiDAR
0x26	W/R	FPS_LOW	0x64	Frames per second low byte
0x27	W/R	FPS_HIGH	0x00	Frames per second high byte
0x28	W/R	HOLD	—	Reserved
0x29	W	RESTORE_FACTORY_DEFAULTS	—	Write 0x01 to restore factory defaults
0x2A	W/R	AMP_THR_LOW	0x2C	Amplitude threshold low byte
0x2B	W/R	AMP_THR_HIGH	0x01	Amplitude threshold high byte
0x2C	W/R	DUMMY_DIST_LOW	0xFF	Dummy distance low byte
0x2D	W/R	DUMMY_DIST_HIGH	0xFF	Dummy distance high byte
0x2E	W/R	MIN_DIST_LOW	0x00	Minimum distance low byte (mm)
0x2F	W/R	MIN_DIST_HIGH	0x00	Minimum distance high byte
0x30	W/R	MAX_DIST_LOW	0xFF	Maximum distance low byte (mm)
0x31	W/R	MAX_DIST_HIGH	0xFF	Maximum distance high byte
0x32–0x3B	–	Reserved		Hold
0x3A–0x3F	R	SIGNATURE	—	ASCII string (e.g. “TOF20-L”)

خروجی ماژول

ماژول TFmini Plus می‌تواند داده‌ها را از طریق پورت سریال در دو فرمت مختلف ارسال کند که امکان تغییر بین این دو فرمت با استفاده از دستور (Command) وجود دارد.

فرمت استاندارد خروجی داده (پیش‌فرض)
فرمت رشته متنی (Character String)

فرمت رشته متنی (Character String)

در این حالت، داده خروجی به صورت رشته متنی و با واحد متر (m) ارسال می‌شود.
برای مثال اگر فاصله اندازه‌گیری‌شده 1.21 متر باشد، خروجی به صورت زیر خواهد بود:

1.21\r\n

1.21\r\n

(یعنی بعد از عدد، کاراکترهای پایان خط CR و LF ارسال می‌شوند.)

فرمت استاندارد خروجی داده (پیش‌فرض)

در این حالت، هر فریم داده شامل ۹ بایت است. این فریم اطلاعات زیر را در بر دارد:

مقدار فاصله
قدرت سیگنال
دمای چیپ
بایت بررسی صحت داده (Checksum)

تمام داده‌ها به صورت هگزادسیمال (HEX) ارسال می‌شوند و هر فریم دقیقاً ۹ بایت دارد که به صورت زیر است:

بایت	نام	توضیح
Byte0	0x59	هدر فریم (ثابت)
Byte1	0x59	هدر فریم (ثابت)
Byte2	Dist_L	8 بیت کم‌ارزش فاصله
Byte3	Dist_H	8 بیت پرارزش فاصله
Byte4	Strength_L	8 بیت کم‌ارزش قدرت سیگنال
Byte5	Strength_H	8 بیت پرارزش قدرت سیگنال
Byte6	Temp_L	8 بیت کم‌ارزش دما
Byte7	Temp_H	8 بیت پرارزش دما
Byte8	Checksum	8 بیت کم‌ارزش مجموع بایت‌های 0 تا 7

نکات مهم:
Distance (فاصله) نشان‌دهنده فاصله اندازه‌گیری‌شده توسط ماژول است که به‌صورت پیش‌فرض با واحد سانتی‌متر ارسال می‌شود و مقدار آن به‌صورت عدد ده‌دهی است. Strength (قدرت سیگنال) نشان‌دهنده قدرت سیگنال بازگشتی است و مقدار آن به‌صورت پیش‌فرض در بازه 0 تا 65535 قرار دارد. اگر قدرت سیگنال کمتر از 100 باشد یا مقدار قدرت سیگنال برابر 65535 باشد (حالت اشباع یا overexposed) رخ میدهد. در این شرایط اندازه‌گیری معتبر نیست و ماژول مقدار فاصله را 0 قرار می‌دهد.

مثالی از پکت دریافتی:

59 59 DB 00 29 52 48 09
59 59 DB 00 26 52 48 09
59 59 DB 00 15 52 48 09
59 59 DB 00 FE 51 48 09
59 59 DB 00 EC 51 48 09

59 59 DB 00 29 52 48 09

59 59 DB 00 26 52 48 09

59 59 DB 00 15 52 48 09

59 59 DB 00 FE 51 48 09

59 59 DB 00 EC 51 48 09

تست ماژول در ویندوز

برای اینکار به برنامه (WINCC_TF) نیاز دارید که میتوانید از این لینک دریافت کنید. پس از آن به ترتیبی که قبلا گفته شد ماژول را راه اندازی کنید و با استفاده از یک مبدل (USB-Serial)‌ و برنامه‌ای که دانلود کردید مشابه آنچه در تصویر مشاهده میکنید با ماژول ارتباط بگیرید.

TFmini

ارتباط با ماژول بوسیله میکروکنترلر

کد نویسی برای این ماژول کار دشواری نیست زیرا تمام اطلاعات لازم را دارید اما برای سرعت بخشیدن به فرایند توسعه محصول اینجا به بررسی کدی که برای شما عزیزان آماده کردیم میپردازیم. در این کد ابتدا برقراری ارتباط صحیح بررسی میشود و سپس درخواست دریافت اطلاعات از طریق UART برای ماژول ارسال شده و داده ها بررسی شده و نمایش داده میشود. sketch آردوینو به صورت زیر است:

#include "TFS20.h"

#define BAUDRATE 115200

// Use Serial1 for module (Pin 0 RX, Pin 1 TX)
TFS20 lidar(Serial1);

void setup() {
  Serial.begin(BAUDRATE);
  lidar.begin(BAUDRATE);

  Serial.println("TFS20 test start...");

  if (!lidar.checkModule(500)) {
    Serial.println("ERROR: Module not responding");
    while (1);
  }

  Serial.println("Module OK");
  lidar.startContinuous();
  Serial.println("Continuous mode started");
}

void loop() {
  uint16_t distance, strength, tempRaw;

  if (lidar.readData(distance, strength, tempRaw)) {
    Serial.print("Distance: ");
    Serial.print(distance);
    Serial.print(" | Strength: ");
    Serial.print(strength);
    Serial.print(" | Temp raw: ");
    Serial.println(tempRaw);
  }
}

#include "TFS20.h"

#define BAUDRATE 115200

// Use Serial1 for module (Pin 0 RX, Pin 1 TX)

TFS20 lidar(Serial1);

void setup() {

Serial.begin(BAUDRATE);

lidar.begin(BAUDRATE);

Serial.println("TFS20 test start...");

if (!lidar.checkModule(500)) {

Serial.println("ERROR: Module not responding");

while (1);

}

Serial.println("Module OK");

lidar.startContinuous();

Serial.println("Continuous mode started");

}

void loop() {

uint16_t distance, strength, tempRaw;

if (lidar.readData(distance, strength, tempRaw)) {

Serial.print("Distance: ");

Serial.print(distance);

Serial.print(" | Strength: ");

Serial.print(strength);

Serial.print(" | Temp raw: ");

Serial.println(tempRaw);

}

ابتدا با درخواست دریافت نسخه فریمور بررسی میکنیم که اتصالات سخت افزاری به درستی برقرار است و سپس از تابع readData استفاده میکنیم. این تابع فاصله، زمان و دما را از پکت ارسالی ماژول استخراج کرده و نمایش میدهد. همچنین Checksum و Strength را بررسی میکند که اگر مقدار اشتباهی داشتند به کاربر اعلام کند. این تابع به صورت زیر است:

bool TFS20::readData(uint16_t &distance, uint16_t &strength, uint16_t &tempRaw) {
  uint8_t buf[9];

  if (serial.available() >= 9) {
    if (serial.read() == 0x59 && serial.read() == 0x59) {

      buf[0] = 0x59;
      buf[1] = 0x59;

      for (int i = 2; i < 9; i++) {
        buf[i] = serial.read();
      }

      // Check checksum
      if (calcChecksum(buf, 8) != buf[8]) {
        return false;
      }

      distance = buf[2] | (buf[3] << 8);
      strength = buf[4] | (buf[5] << 8);
      tempRaw  = buf[6] | (buf[7] << 8);

      // Strength validation
      if (strength >= 65535 || strength < 100) {
        return false;
      }

      return true;
    }
  }
  return false;
}

bool TFS20::readData(uint16_t &distance, uint16_t &strength, uint16_t &tempRaw) {

uint8_t buf[9];

if (serial.available() >= 9) {

if (serial.read() == 0x59 && serial.read() == 0x59) {

buf[0] = 0x59;

buf[1] = 0x59;

for (int i = 2; i < 9; i++) {

buf[i] = serial.read();

}

// Check checksum

if (calcChecksum(buf, 8) != buf[8]) {

return false;

}

distance = buf[2] | (buf[3] << 8);

strength = buf[4] | (buf[5] << 8);

tempRaw = buf[6] | (buf[7] << 8);

// Strength validation

if (strength >= 65535 || strength < 100) {

return false;

}

return true;

}

return false;

}

چنانچه برنامه به درستی کار کند خروجی مانند زیر خواهید داشت:

log-arduino-radar

برای دانلود و استفاده از این کد میتوانید به این آدرس گیت مراجعه فرمایید.

اطلاعات

اشتراک و حمایت

ورود به دنیای رادار با DNG-TOF20

مقدمه: دنیای رادارهای مینیاتوری

LiDAR و فناوری ToF چگونه کار می‌کنند؟

معرفی ماژول: مشخصات فنی

ارتباط با ماژول

ارتباط از طریق UART

ارتباط با ماژول ازطریق I2C

خروجی ماژول

فرمت رشته متنی (Character String)

فرمت استاندارد خروجی داده (پیش‌فرض)

تست ماژول در ویندوز

ارتباط با ماژول بوسیله میکروکنترلر

خانواده سیسوگ

دیدگاه ها

ورود به دنیای رادار با DNG-TOF20

مقدمه: دنیای رادارهای مینیاتوری

LiDAR و فناوری ToF چگونه کار می‌کنند؟

معرفی ماژول: مشخصات فنی

ارتباط با ماژول

ارتباط از طریق UART

ارتباط با ماژول ازطریق I2C

خروجی ماژول

فرمت رشته متنی (Character String)

فرمت استاندارد خروجی داده (پیش‌فرض)

تست ماژول در ویندوز

ارتباط با ماژول بوسیله میکروکنترلر

شاید برای شما مفید باشد

مروری بر functional Safety ، ایمنی در عملکرد مدارات الکترونیکی | ایمنی در عملکرد مدارات الکترونیکی (بخش اول)

راهنمای جامع پروتکل USB: از معماری و کلاس‌ها تا راه‌اندازی با TinyUSB و RP2040

آموزش تولید صدا و پخش ملودی با آردوینو با استفاده از تابع Tone

ساختار شرطی if در محیط ترتیبی FPGA

آموزش میکروکنترلر STM32F4 : حافظه فلش

فریم‌های پروتکل LIN و زمان‌بندی باس در نسخه 2.0

خانواده سیسوگ

دیدگاه ها